TECN BAN Investigación por MIM Victor Neri Bartolo Torres

ANALISIS DEL MODELO DINÁMICO PARA UN MANIPULADOR PARALELO DE
3GDL TIPO DELTA

Congreso Internacional de Investigación Academia Journals Cd. Juárez 2017”, Cd. Juárez Chihuahua.

El estudio y desarrollo de mecanismos automatizados es fundamental para modernizar la planta Productiva del país. La mayor parte de esta tecnología está siendo importada de países que han invertido en la investigación y el desarrollo en esta área desde hace ya muchos años. En el caso concreto de los manipuladores paralelos, el estado del arte es relativamente reciente y existen aún muchos problemas teóricos que no han sido resueltos por la comunidad científica internacional. Lo anterior es de interés muy particular para nuestro país ya que nuestro rezago no es tan grande en el diseño y análisis de este tipo de manipuladores.

Los manipuladores paralelos están compuestos de los lazos cerrados cinemáticos formados por dos o más cadenas cinemáticas que conectan una plataforma móvil a una base, las cadenas tienen una sola articulación activa, las otras articulaciones son pasivas, esto es sin actuadores. Esta estructura cinemática permite a los manipuladores paralelos ser manejados por actuadores localizados en la base del manipulador.

En contraste, los manipuladores seriales no tienen lazo cerrado cinemático y usualmente tienen un actuador por cada articulación a lo largo de la cadena serial lo que contribuye con una porción significativa de la carga experimentada por el manipulador, mientras que los eslabones de un manipulador paralelo generalmente no necesitan soportar el peso de los actuadores. Por lo tanto, los manipuladores paralelos pueden disfrutar de beneficios potenciales asociados a la construcción de peso ligero tal como operaciones de alta velocidad y una mejora en la razón de peso–carga.

Para el estudio del manipulador DELTA 580 se realizaron los análisis de la cinemática inversa y directa, así como sus programas con lo cual se obtienen las posiciones articulares y la posición de la plataforma móvil, con estos datos se puede corroborar mediante la cinemática directa e inversa. El análisis de la cinemática directa se hizo por los métodos de la esfera. El análisis dinámico por el método de Lagrange, en este análisis involucra las masas de los eslabones, de la plataforma, momentos de inercia, gravedad, posición, velocidad, aceleraciones, fuerzas externas ejercidas en el extremo del manipulador y otros parámetros necesarios para encontrar los torques de los actuadores.

MIM. Victor Neri Bartolo Torres- Docente del Instituto Tecnológico Superior de Tacámbaro.

 

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